Тогда въступи Игорь князь въ златъ стремень

Олег тоже -ступаетъ въ златъ стремень въ граде Тьмуторокане.

Что у них стремена из золота что ли?

Но в обоих случаях Автор сказал -злат, а не злато стремена.

Поэтому это только свойство материала, а не сам материал. Стремена имеют только блеск злата, но это не золото.

Конечно,князья могут себе позволить стремена из золота, но зачем они нужны для боя?
Стремена сделаны из бронзы-которую умели отливать, в том числе и стремена, которые и присутствуют в истории древний Руси.

Поэтому они и блестят, как золото.
 
Со шлемом Всеволода, вроде бы, уже разобрались.

"своимъ златымъ шеломомъ посвечивая"

Он тоже не из золота. Шлем железный, к нему приклепаны медные позолоченные
 пластины. Поэтому светится золотом.
Тоже, конечно, можно сделать и из золота, но он будет тяжел и не защитит, как железный.А чтобы князя было видно в бою такой шлем нужен.
Таковы уж были наши князья, что сами бились в гуще схватки.
Да и красиво, когда такой князь едет впереди войска, да и войску это помогает
вдохновится и сплотится.

Акварель реконструкция П. Васина.

Зашеломянем!