Как получать удовольствие от заповеди

Написано в Торе - Служите Б-гу  в радости . А как этого достичь , если далеко не всегда можно наслаждаться простым общением с человеком , да и места куда идут верующие делать добрые дела , не всегда располагают к радости - тюрьмы , дома престарелых и другие мало радостные адреса . Если всё будет стоять на чувстве долга , то не устоит . Награда за заповедь в этом мире - это результат радости , с которой она сделана . ПОлный же результат её - это обретение новых сил для жизни вечной , вечное вознаграждение .
 Так где взять радость ? У нас есть возможность выбора - наслаждаться в эгоистической форме или в альтруистической . Например ребёнок может есть потому что голодный - это в эгоистической форме или чтобы порадовать маму - в альтруистической форме . Самое большое наслаждение получает тот кто хочет насладаться в альтруистической форме - чтобы порадовать Творца . Я прошу обычно так - Я отменяю перед Творцом своё эго , и не хочу получать наслаждение в эгоистичской форме , а хочу радовать Творца и чувствовать ЕГо радость !
 Это совершенной иной  масштаб ощущений .Даже у пищи открывается новый вкус .
НЕ понимаю , как люди могут не хотеть обрести веру ? Быть сиротой по собственному желанию и не искать и не искать связи с Творцом ? И это жизнь ?